[发明专利]一种局部动态寻优避障的路径规划方法有效
| 申请号： | 201911277540.3 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111060103B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 梁利东;狄梦然;江本赤;贾文友 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 袁林涛 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种局部动态寻优避障的路径规划方法，通过建立环境模模型、形成初始最短路径、障碍物干涉判断、路径点插入、可行点记录、形成可选路径和输出优选路径，可对起点与目标点之间的障碍物进行避障路径规划，并通过插入多个路径点，判断路径点与目标点连线是否与当前避障对象发生干涉，记录可行点，输出距离尽可能短的优选路径，尤其适用于多障碍物环境下的复杂路径规划，输出的优选路径能够为用户节约耗费在路途上的时间，提高通行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 动态 寻优避障 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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