[发明专利]基于深度学习的单目视觉里程计方法及系统有效
| 申请号： | 201911277617.7 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111080699B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 高伟;万一鸣;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/0442;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于深度学习的单目视觉里程计方法及系统。为了解决现有技术确定机器人的位置和姿态精度较低的问题，本发明提出一种基于深度学习的单目视觉里程计方法，包括基于单目相机所获取的多个运动图像，通过预设的图像特征提取模型，获取所述运动图像的运动特征信息；基于所述运动特征信息，通过预设的位姿估计模型，获取所述单目相机的位姿信息。本发明的方法为了使网络输出位姿的结果更精确，同时提高网络的泛化性能，采用多任务学习的方式，在估计位姿的同时预测相邻帧的光流，从而辅助主任务的学习。相比其他基于深度学习的单目里程计方法，本申请的方法具有更高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 目视 里程计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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