[发明专利]一种基于深度学习的视觉SLAM前端位姿估计方法有效
| 申请号： | 201911278664.3 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111127557B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 高嘉瑜;李斌;李阳;景鑫 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710068 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度学习的视觉SLAM前端位姿估计方法，实时对帧间的位姿变换进行估算。首先对原始数据集进行数据预处理，然后构建Brox网络对输入的连续帧图像进行稠密光流提取；对提取的光流图分两个网络进行特征提取，对一个分支采用全局信息提取高维特征，在另一个分支对光流图划分成4个子图像，分别下采样获取图像特征；并在最后将两个分支训练得到的特征进行融合，在最后级联全连接网络进行位姿估计获取相邻两帧之间的位姿。本发明解决了单目视觉中真实尺度估计问题，能够使用全局信息和局部信息来提取相机运动和比例信息，提高了机器人的学习能力和智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 视觉 slam 前端 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司第二十研究所，未经中国电子科技集团公司第二十研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911278664.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
