[发明专利]一种面向水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法有效
| 申请号： | 201911282989.9 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111062990B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 黄海;石晓婷;盛明伟;张万里;徐杨;鲍轩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00;G06V10/75 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，属于计算机视觉领域。主要用于水下机器人作业时，准确获取抓取目标的三维信息。包括双目标定：计算出左右摄像机内外参数；目标检测：定位出目标物检测框；双目图像矫正：畸变矫正和立体矫正，并确定右图像目标区域；双目图像立体匹配：图像特征点提取，特征点描述，立体匹配，去除误匹配；计算图像中目标在左摄像机坐标下的三维信息。本发明通过提取特征点，非极大值抑制去除不稳定特征点，构建二进制描述子，特征点匹配，去除误匹配，得到精确视差值。通过本方案，可提高双目立体匹配鲁棒性，同时能准确得到检测目标的三维信息，从而满足水下机器人目标抓取时对目标的实时定位要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 水下 机器人 目标 抓取 双目 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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