[发明专利]手术机器人TCP的标定方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201911283045.3 | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110974421B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 何滨;蒋仁伟;钱坤;徐琦;孙盼 | 申请（专利权）人： | 杭州三坛医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人： | 李久林 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手术机器人TCP的标定方法、系统及存储介质，该标定方法，包括：将TCP点的坐标值以及通过TCP点的通道轴线相对于坐标系B的XYZ三轴的夹角参数值输入到机械臂的TCP参数中；激光头固定在末端工具的通道中，控制机械臂将激光头从A点拉高到B点，通过PSD采集数据系统读出激光在PSD上移动的距离，激光在PSD位置传感器的接收面上移动的距离为△X或△Y,将arctan(△X/H)或者arctan(△Y/H)补偿到机械臂的TCP参数中。本方案属于非接触式标定，大大避免了传统接触式标定的缺点，在操作上简单方便，同时也可以快速精确地实现对机器人TCP的标定，从而提高机器人的绝对精度。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 tcp 标定 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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