[发明专利]一种固定翼无人机起飞段切入航路点的在线路径规划方法在审
| 申请号： | 201911287849.0 | 申请日： | 2019-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN111650958A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 张达;张华君;李康伟;刘青;黄晓龙;邬华明;李盛;许铠通 | 申请（专利权）人： | 湖北航天飞行器研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 武汉智汇为专利代理事务所(普通合伙) 42235 | 代理人： | 李恭渝 |
| 地址： | 430040 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了固定翼无人机起飞段切入航路点的在线路径规划方法：在起飞段，无人机通过导航系统器件和卫星接收机测量自身的飞行姿态、速度和地理位置三维坐标信息；将飞行器自身三维位置高度和飞行速度方向等信息与期望第一个航路点三维位置高度和期望飞行速度方向等信息进行比较，以便于规划爬升和转弯路径；纵向上规划出到第一个航路点高度的可行爬升路径；水平方向上规划出满足第一个航路点期望方向的转弯路径。针对固定翼无人机起飞段，增强了无人机自主化程度，设计合理可行并且计算量小、在线执行的从起飞点切入第一个航路点的飞行路径规划策略，使无人机在高度和飞行方向上都能够平滑的切入到第一个预设航路点，提高系统的可靠性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 起飞 切入 航路 在线 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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