[发明专利]一种无监督可迁移的3D视觉物体抓取方法在审
| 申请号： | 201911289276.5 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112989881A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张云飞;王衍军;丁泉;吴双;吕忠源 | 申请（专利权）人： | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/11;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无监督可迁移的3D视觉物体抓取方法。系统由一个RGBD(彩色+深度)摄像头、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。方法包括以下步骤(1)获取常见的混杂待抓取物体的4通道的RGBD图像，人工标出待抓取物体的边缘部分，作为源数据集；(2)获取项目所需的特定混杂待抓取物体，只对一小部分测试集进行边缘标注，其余图像不用标注，作为目标数据集；(3)将源数据集和目标数据集的RGBD图像输入对抗性卷积神经网络,训练网络同时对源数据集和目标数据集的物体边缘进行准确识别；(4)去除深度图中的边缘及背景平面，分割出待抓取物体；(5)根据深度图分割结果，识别待抓取物体中每个点的可抓取概率；(6)选取可抓取概率最大点，计算该点的坐标及法向量，发送给机器人进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 监督 迁移 视觉 物体 抓取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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