[发明专利]一种亚像素级图像匹配导航定位方法

摘要

本发明提供了一种亚像素级图像匹配导航定位方法，首先用哈尔小波对图像进行压缩，并利用仿射不变性特征来表征图像，提取边缘特征，然后结合高斯亚像素拟合进行特征点的亚像素级匹配定位。本发明具有很强的鲁棒性，能够减少因图像视角偏差较大所引起的匹配性能降低问题，所提出的高精度亚像素图像匹配方法能够高精度的重构出真实环境的纹理等细节信息，提高无人机定位和环境构建的准确性；可以大大降低计算量，提高匹配效率。