[发明专利]一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法有效
申请号: | 201911289665.8 | 申请日: | 2019-12-14 |
公开(公告)号: | CN111086028B | 公开(公告)日: | 2021-01-19 |
发明(设计)人: | 徐海波;王睿;刘力;刘晓东 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | B25J19/02 | 分类号: | B25J19/02;B25J9/16 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 李晓晓 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明公开了一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法,包括球形感知单元、壳体、圆周压板、侧压板、末端压板、刚性轴、柔性PCB板。通过覆盖在刚性轴末端的末端压板、圆周阵列布置的圆周压板、两两镜像对称布置的侧压板,其上的球形感知单元能实现对六轴微位移的精确测量和全方位感知。针对轨迹规划难度大的区域,通过直接牵引和引导机器人运动的方式进行路径规划过程。直接引导的方式可直接省去了复杂的工件造型步骤以及复杂算法的作业任务分片等步骤,显著简化了轨迹规划流程。 | ||
搜索关键词: | 一种 工业 机器人 末端 运动 感知 装置 辨识 方法 | ||
【主权项】:
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