[发明专利]一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法在审
| 申请号： | 201911291794.0 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN111290429A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 刘云平;徐泽;王蔚;杨建康 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 曹坤 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于一致性算法和人工势场方法的无人机编队及其避障控制方法。本发明涉及一种无人机编队控制方法；本发明在传统人工势场方法地基础上增加了辅助牵引加速度，该加速度可以驱使无人机更快地离开移动障碍物，且避免了算法陷入局部最优化解；本发明通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息，可消除局部优化解的影响。同时，为了实现无人机机群快速编队和避障，本文将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合，提出一种四旋翼无人机有限时间编队及其避障控制方法。该方法避免了基于传统人工势场方法的编队避障算法易陷入局部优化解，进而导致无人机编队避障失败的弊端。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 一致性 算法 人工 方法 无人机 编队 及其 控制 | ||
【主权项】：
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