[发明专利]一种采用领航跟随法的多机器人综合避障方法有效
| 申请号： | 201911293698.X | 申请日： | 2019-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN111077887B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 单梁;周超;常路;周盛世;李军 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用领航跟随法的多机器人综合避障方法，包括建立领航跟随法的运动学模型；引入障碍物分布区域角，改进领航机器人的人工势场，建立领航机器人避障法则；改进跟随机器人引力势场，将跟随机器人在势场中的各种受力进行分解并建立力与间距、力与相对角之间的联系，通过势场中的力来改变间距和相对角的大小，建立跟随机器人避障法则。通过本发明，机器人编队能够顺利避开障碍物，并且在行进的过程中能够有效减少间距和相对角同时与期望值相差较大情况的出现，更好地维护了编队的队形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 领航 跟随 机器人 综合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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