[发明专利]基于卡尔曼滤波的MEMS惯性传感器阵列融合方法有效
| 申请号： | 201911296751.1 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN111121820B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 赵志鑫;苏岩;朱欣华 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的MEMS惯性传感器阵列融合方法，采用传感器阵列技术与卡尔曼滤波技术结合，对运动信息数据包中的三轴角速率值和三轴加速度值进行误差标定、温度补偿和卡尔曼滤波算法融合，减小了惯性传感器的噪声，提高了惯性传感器对运动物体的测量精度。同时为了提高惯性传感器阵列在动态条件下的性能，在卡尔曼滤波器中引入自适应渐消因子，通过减小以往估计值在现有估计值的比重来提高滤波效果。该方法精度高、适用性强，有助于解决现有低成本惯性传感器精度过低、难以满足许多实际应用的需求等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 mems 惯性 传感器 阵列 融合 方法 | ||
【主权项】：
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