[发明专利]一种直驱式类人双足机器人有效
申请号: | 201911299124.3 | 申请日: | 2019-12-17 |
公开(公告)号: | CN111017063B | 公开(公告)日: | 2022-03-22 |
发明(设计)人: | 毛惟谦;牛晓凤 | 申请(专利权)人: | 上海哲谦应用科技有限公司 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 合肥东邦滋原专利代理事务所(普通合伙) 34155 | 代理人: | 张海燕 |
地址: | 201100 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明提供了一种直驱式类人双足机器人,包括单腿结构,所述的单腿结构为两组对称的单腿结构,所述单腿结构包括二自由度的髋关节大腿结构、含单自由度膝关节的大腿小腿结构和欠驱动踝关节结构,所述二自由度的髋关节大腿结构与含单自由度膝关节的大腿小腿结构连接,所述含单自由度膝关节的大腿小腿结构与欠驱动踝关节结构连接,本发明采用微型直线电机直驱运动部件,使之形成摆动导杆机构,结构简单紧凑、效率高,并且整体尺寸小巧、质量轻、零部件易于加工、成本低,本发明包含一对二自由度的髋关节大腿结构、一对单自由度膝关节的大腿小腿结构以及一对欠驱动踝关节结构,即整体由六个电机控制,单腿仅由三个电机控制,控制简单方便。 | ||
搜索关键词: | 一种 直驱式类人双足 机器人 | ||
【主权项】:
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