[发明专利]一种基于特征信息变化度的三维点云自动配准方法在审
| 申请号： | 201911299529.7 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111145232A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 达飞鹏;黄源 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/35 | 分类号： | G06T7/35;G06T7/33 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 刘莎 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于特征信息变化度的三维点云自动配准方法，处理对象为两幅及两幅以上相互间有重叠部分的三维点云数据，处理步骤为：(1)根据点云局部法向量的变化度选取特征点；(2)设计三种特征度量对获得的每个特征点进行特征描述；(3)通过阈值约束比较各特征点的特征描述获得初始匹配点对；(4)运用刚性距离约束条件获取精确匹配点对，并利用四元素法计算得到初始配准参数；(5)采用改进的ICP(iterative closest point)算法对点云精确配准。按照上述步骤可对点云进行自动配准，本发明提出的特征描述简单且辨识度高，同时具有较高的鲁棒性，配准精度和速度都有一定的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 信息 变化 三维 自动 方法 | ||
【主权项】：
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