[发明专利]一种用于长距离隧道的自动驾驶定位方法及系统有效
| 申请号： | 201911302462.8 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN110986966B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 邓海林;王维;韩升升;赵哲 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 张彩珍 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于长距离隧道的自动驾驶定位方法及系统，该方法包括以下步骤：⑴加载地图，并获取传感器数据；⑵沿车道线方向进行初始姿态采样，计算得到车辆定位初始姿态序列；⑶对所述车辆定位初始姿态序列进行遍历，计算得到每个所述初始搜索姿态附近的最高评分值和所述最高评分值对应的最优姿态，组成评分值序列；⑷判断所述评分值序列是否有效；⑸若判定为有效，则以所述评分值序列中评分最高的最高评分值对应的最优姿态作为最终的定位结果；若判定为无效，则以所述初始姿态附近的最优姿态作为最终的定位结果。本发明能够在GPS失效的场景中，借助高精地图，沿车道线方向进行动态范围搜索，进行准确、稳定的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 长距离 隧道 自动 驾驶 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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