[发明专利]一种港口场景下圆形管道的自动识别与对接方法有效
| 申请号： | 201911304004.8 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111028345B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 袁松鹤;方世辉;赵江海;叶晓东;孔令成;何玲珑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种港口基于智能液液压输油臂技术的圆形管道自动识别与对接方法，其步骤包括：1利用集成云台旋转二维激光扫描仪产生俯仰角，从而获取圆形管道多视角三维点云信息；2利用三维空间格网建立无序点云空间索引结构，加快数据预处理速度；3对建立数据索引结构的点云进行预处理，从而将整个场景的三维点云分割成代表不同物体的三维点云聚类；4对采集的点云数据集进行训练，并且不断更新，形成时相不变特征模型库；5利用模型库完成对港口场景下的圆形管道自识别并与液压输油臂自动对接。本发明能实现圆形管道自识别并与液压输油臂的精准对接，从而向智能化的港口发展迈向新的一步。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 港口 场景 圆形 管道 自动识别 对接 方法 | ||
【主权项】：
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