[发明专利]一种机器人静止状态的判断方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201911304437.3 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN110916577B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;刘兴华 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;G01P13/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 赵晓荣 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种静止状态的判断方法、装置及机器人。机器人包括惯性测量单元，惯性测量单元获得机器人的角速度和加速度；方法包括：获得的角速度的反对称矩阵和加速度的反对称矩阵；分别获得角速度的反对称矩阵的特征值和加速度的反对称矩阵的特征值；当判断角速度的反对称矩阵的特征值的模值小于第一预设阈值且加速度的反对称矩阵的特征值的模值小于第二预设阈值时，确定机器人处于静止状态。由于反对称矩阵求特征值的模值达到了滤波的过程，滤除IMU的零偏和偏移的影响，获得滤波后的数据，不受IMU零偏和漂移影响。不必每次调整阈值，参与比较的特征值的模值和阈值是反对称矩阵的特征值的模值，与IMU的零偏和漂移特性没有关系，通用性较好，获取的判断结果也更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 静止 状态 判断 方法 装置 | ||
【主权项】：
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