[发明专利]一种基于蚁群算法的机器人路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201911304732.9 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN110989612A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 赵子建;陈超勇;张伟;孟德超;李奇才 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于蚁群算法的机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：建立栅格地图；输入初始的信息素，设置算法参数；将蚂蚁置于起点，计算当前状态转移概率；获取当前自适应阈值；当前状态转移概率与当前自适应阈值进行比较，根据比较结果选择蚂蚁行走的下一节点；更新路径及路径长度；重复上述步骤，直到蚂蚁达到终点；重复上述步骤，直到这一代的M只蚂蚁全部遍历；动态更新信息启发因子α、期望启发因子β以及信息素；重复上述步骤，直到迭代完成；对生成的路径进行优化处理；输出最优路径；本发明的优点在于：路径规划的收敛速度快，同时路径规划符合机器人实际的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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