[发明专利]七自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法有效
| 申请号： | 201911307527.8 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN110926843B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 宋晓东;周梅;孙志成 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01M99/00 | 分类号： | G01M99/00 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的七自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及方法，属于空间机械臂微重力模拟地面实验领域。本发明包括肩部悬吊支撑架气足装置B、肘部支架气足装置C、腕部悬吊支撑支架气足装置D、七自由度机械臂A、关节悬吊轴装置E、气缸装置F、气缸装置G。七自由度机械臂包括第一臂杆A‑8、第二臂杆A‑9两根臂杆，肩部旋转关节A‑5、肩部旋转关节A‑6、肩部旋转关节A‑7三个旋转关节，肘部旋转关节A‑4，腕部旋转关节A‑1、腕部旋转关节A‑2、腕部旋转关节A‑3旋转关节。肩部与腕部属于对称结构。本发明能够模拟七自由度空间机械臂在运动过程中对其他卫星载荷和设备的姿态影响，显著改善空间机械臂在地面进行微重力等效模拟的实验效果。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 空间 机械 地面 重力 等效 实验 装置 方法 | ||
【主权项】：
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