[发明专利]一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201911310246.8 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111862205A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 包灵;徐斌;杜宪策;张军;阮志伟;滕晓强;李荣浩;许鹏飞;胡润波;柴华 | 申请（专利权）人： | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 吴迪 |
| 地址： | 100193 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉定位领域，该方法包括：提取视觉定位图像中的多个视觉特征点；根据预设语义三维点云地图，分别将各视觉定位图像中的视觉特征点与预设语义三维点云地图中对应的特征点进行匹配，得到多个特征点对，其中，多个特征点对中包括：含有语义标注的标注特征点对和未标注语义的特征点对，预设语义三维点云地图根据训练样本集训练获取，训练样本集包括：多个二维图像、且二维图像的预设区域包含语义标注；根据预设视觉定位算法和特征点对，进行位姿计算，获取视觉定位图像的定位信息。解决在对一些室内场景进行视觉定位时，定位精度不高或是不易定位的问题，达到提高定位精度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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