[发明专利]基于多传感器融合的组合导航方法及系统在审
| 申请号： | 201911310476.4 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111141273A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 冼承钧;徐铭鸿;时广轶;王春波;吴志刚;徐开明;金玉丰 | 申请（专利权）人： | 无锡北微传感科技有限公司;北京大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京商专润文专利代理事务所(普通合伙) 11317 | 代理人： | 邢若兰 |
| 地址： | 214000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于多传感器融合的组合导航方法及系统，该方法包括：在GPS信号有效时，获取初始GPS导航信息；获取里程计的数据，并根据里程计的数据判断载体是否为静止状态；若载体为运动状态，则判断GPS信号是否有效；若GPS信号有效，使用GPS导航信息修正惯性测量元件误差并输出导航结果；若GPS信号失效，使用里程计的数据修正惯性测量元件误差并输出导航结果。本发明提供的基于多传感器融合的组合导航方法及系统，在GPS失效时，使用里程计进行补偿以抑制误差发散，从而提供准确的位置和方位信息，符合自动驾驶车辆的导航需求，在GPS失效时，保持稳定可靠的导航，提高导航精度和抗干扰能力，提高导航系统的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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