[发明专利]基于标定球的工业机器人手眼标定方法在审
| 申请号： | 201911310974.9 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111002312A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 葛继;李剑锋;宫正;汝长海;孙钰 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李艾 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于标定球的工业机器人手眼标定方法，包括以下步骤：在机器人末端上固定3D面阵相机，在地面固定标定球，测定标定球的实际坐标；调节机器人在各工作区域的不同位姿，记录所述机器人的不同位姿数据，并通过所述3D面阵相机采集所述机器人在对应位姿下的标定球的3D点云数据，获得位姿‑标定球的3D点云数据集；对所述对应位姿下的标定球的3D点云数据进行处理，对所述对应位姿下的标定球的3D点云数据拟合，并计算出球心坐标；通过不同位姿数据及对应位姿下的球心测量坐标，依据球心的测量坐标以及标定球的实际坐标，对机器人进行标定。其便于对机器人进行标定，简单易行，并且快速准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 标定 工业 机器人 手眼 方法 | ||
【主权项】：
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