[发明专利]一种动态环境下的陪护机器人同步定位与构图方法有效
| 申请号： | 201911312945.6 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111161337B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 郭健;史一露;李胜;龚勋;朱佳森;朱文宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的陪护机器人同步定位与构图方法。方法包括：标定双目相机与惯性测量单元IMU，通过双目相机采集图像数据，通过IMU采集加速度与角速度数据；对加速度与角速度进行处理得到IMU预积分；对图像进行预处理，获得每帧图像的深度数据，结合帧差法与IMU预积分检测并剔除运动物体区域；进行视觉里程计的计算，获得相机的位姿变化；将IMU预积分与视觉里程计进行紧耦合，采用阻尼牛顿法对陪护机器人的位姿进行优化；根据陪护机器人的最优位姿建构稀疏特征点地图与八叉树地图。本发明融合了双目相机与惯性测量单元，并且结合了运动物体区域检测技术，提高了系统的准确性与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 陪护 机器人 同步 定位 构图 方法 | ||
【主权项】：
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