[发明专利]基于强化学习的未知环境自主导航系统及方法有效
| 申请号： | 201911313540.4 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN111123963B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 顾晶晶;黄海涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的未知环境自主导航系统及方法，系统包括：训练模块，用于构建飞行决策模型，并基于深度强化学习在模拟环境中对该模型进行训练；交互模块，用于实现无人机机载传感器与环境的交互；规划模块，用于进行路径规划；应用模块，用于与规划模块进行交互，实现无人机在实际未知环境中的导航。方法包括：建立并训练飞行决策模型；获取真实环境信息数据；获取无人机状态图；将无人机状态图作为模型的输入，输出无人机对应采取的动作，之后转第二步，并将该动作作用于真实环境中，改变无人机的状态，直至无人机到达终点。本发明能实现无人机在无先验知识的前提下，进行未知环境的自主导航，具有结构简单、泛化能力强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 未知 环境 自主 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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