[发明专利]一种水下机器人传感器安装偏差估计方法有效
| 申请号： | 201911314228.7 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN111025269B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 吴迪;严浙平;周佳加;徐健;杜雪;李娟;黄飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52;G01S15/58;G01S19/48;G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人传感器安装偏差估计方法，通过建立水面航行状态机器人航行位姿的因子图模型，基于卫星定位模块的真值反馈，利用非线性优化方法，实现水下机器人艏向测量的常值线性加性误差α和水下机器人前进速度、横移速度的非线性乘性误差cos(β)和sin(β)的估计，补偿航位推算模块与卫星定位模块间的位置偏差。实现传感器安装偏差的鲁棒估计，提高航位推算模块的计算精度，进而提高水下机器人的定位精度。减少机器人出水校准次数，提高作业效率，满足长时间水下航行的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 传感器 安装 偏差 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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