[发明专利]一种上下肢康复训练器的控制方法在审
| 申请号： | 201911315724.4 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN112999011A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;张凯棋;邹风山;宋吉来;王羽瑾;张彦超 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种上下肢康复训练器的控制方法，包括：控制器根据康复训练器反馈的电机电流实时计算使用者的肌肉力量，判断使用者的行为状态，输出不同行为状态下的电机转矩给电机，控制康复训练器运转从而实现对使用者的肢体康复训练。此种上下肢康复训练器的控制方法可实时检测患者对踏板的推力，据此实时改变电机的输出力矩，并且可智能切换主动或被动工作模式。由于上下肢康复训练器在工作过程中，控制器实时平滑调节电机输出力矩的大小，不会产生电机速度和力矩的突变，减少了患者感受到的踏板振动。由于控制器可以智能判断患者的推力状态，自动切换工作模式适配用户的肌肉力量，可以让患者在无需他人从旁协助的情况下，得到最舒适的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 下肢 康复 训练器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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