[发明专利]一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统，首先建立交互系统，将调整完成的虚拟机器人模型导入三维游戏引擎软件中，添加虚拟相机和操作界面；在三维游戏引擎软件中设计屏幕标识，并将其绑定在虚拟机器人模型的机械臂末端作为空间尺度的提示；最后，在操作界面中设计虚拟相机视角尺度，使用逆向运动学将虚拟机器人模型的机械臂末端坐标转换为机械臂关节角度，并在其中加入虚拟相机与机器人的欧几里得距离，计算虚拟机器人模型的机械臂末端在空间中的坐标与屏幕标识末端的齐次坐标的欧几里得距离，将该距离显示在屏幕标识末端。本发明新颖合理、便于控制并且使用效果好，有利于机器人的精确操作，可应用于机器人控制领域。