[发明专利]图像立体匹配方法

摘要

本发明提供了一种图像立体匹配方法，包括以下步骤：S1：利用双目相机生成左右图像，左右图像各构造四层高斯金字塔；S2：计算各下采样层左右图像的初始代价卷；S3：对第0和2下采样层的初始代价卷使用快速引导滤波代价聚合，对第1和3下采样层的初始代价卷使用分段树代价聚合；S4：将各个下采样层经代价聚合的初始代价卷融合，得到最终代价卷；S5：根据最终代价卷计算得到视差。本发明方法通过构建四层高斯金字塔，偶数层金字塔图像的代价采用快速引导滤波代价聚合，奇数层金字塔图像的代价采用分段树代价聚合，相对于只采用单一方法进行代价聚合误匹配率更低，尤其在无纹理或低纹理区域。