[发明专利]一种苹果采摘机器人夜间青苹果识别方法在审
| 申请号： | 201911325004.6 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN111160180A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 杨庆华;戴家裕;陈琛;荀一;鲍官军;王志恒 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T3/40;G06T5/00;G06T5/20;G06T5/40;G06T7/41;G06T7/62;G06T7/11;G06T7/194 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种苹果采摘机器人夜间青苹果识别方法，具体包括以下步骤；1)使用环形LED灯正对青苹果进行补光，使用彩色CCD相机采集图像；2)对图像进行高斯滤波，对图像进行限制对比度自适应直方图均衡，再使用伽马矫正提高对比度；3)对步骤2)处理后的图像使用SLIC算法进行超像素分割；4)提取超像素的颜色和纹理特征；5)使用预训练好的SVM分类器对超像素分类，获得苹果模板图像，并去除面积小于300像素的连通区域；6)使用霍夫圆变换法识别定位苹果。本发明解决了夜间图像整体偏暗、对比度不高、边缘模糊的问题以及青苹果与叶子难以分割的问题，使苹果采摘机器人在夜间能够正常采摘青苹果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 苹果 采摘 机器人 夜间 青苹果 识别 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911325004.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
