[发明专利]一种多医用配送机器人实时路径规划方法有效
| 申请号： | 201911326135.6 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN111928849B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 何舟;张瑞杰;胡兴律;汤伟 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;B25J9/16;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 王晶 |
| 地址： | 710021 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医用 配送 机器人 实时 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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