[发明专利]一种无人艇组合定位定向方法和系统有效
| 申请号： | 201911329302.2 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN111090283B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 裴忠海;李聪;尹诗明;余薛浩;皮操;王鹏;李桂芳;周智洋 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/93 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 茹阿昌 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 组合 定位 定向 方法 系统 | ||
【主权项】：
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