[发明专利]一种3D点云语义分割的方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201911329744.7 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN111178413A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 刘文彬;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04;G06T5/00;G06T7/10;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄丽 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种3D点云语义分割的方法、装置及系统，用于解决现有技术中存在的无法对3D点云语义进行有效分割的技术问题，所述方法包括：分别获取待检测的RGB图像及与RGB图像对应的第一3D点云，采用预训练模型对RGB图像中的物体进行检测与判断，确定检测到的物体是否为指定类型物体；若是，则从第一3D点云中获取第二3D点云，并移除第二3D点云中的地面点云；对移除地面点云后的第二3D点云进行3D聚类，获取点云片集合；确定检测到的物体的3D点云所含点数的最大值和最小值，从点云片集合中过滤出包含点数在最大值和最小值之间的目标点云片；确定目标点云片中所含点数最多的点云片为检测到的物体的3D语义点云。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 语义 分割 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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