[发明专利]融合多传感器数据的轨迹推算方法、介质、终端和装置在审
| 申请号： | 201911329849.2 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110986988A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 蔡龙生 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种融合多传感器数据的轨迹推算方法、介质、终端和装置，将编码器的数据作为机器人位姿状态的预测量，并将IMU的相对水平角度与光流的相对平移量作为观测数据更新机器人的位姿状态，不仅可以有效应对机器人轮子打滑导致的轨迹推算不准确状况，而且可以通过校正机器人的航向提高机器人位姿估计精度，从而适应更多的环境；同时本发明的模型简单实用，保证了机器人轨迹推算的实时性和高精度，具有较强的实际应用意义和商业价值。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 传感器 数据 轨迹 推算 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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