[发明专利]面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法有效
| 申请号： | 201911336782.5 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111077889B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 孙树栋;王雪冬;谢元清;吴自高;刘亚琼;刘战;张红荣 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法，用于解决现有移动机器人定位方法实用性差的技术问题。技术方案是首先布置人工路标辅助移动机器人定位，在需高精度定位区域，路标布置密度稠密，而在无需高精度定位区域，路标布置密度稀疏。移动机器人观测到固定路标时，通过观测路标定位以及机器人之间的相互观测实现高精定位。当移动机器人团队传感器观测不到固定路标时，可通过观测通道两侧边线实现定位。由于在本发明中利用车间通道辅助移动机器人定位，减少了固定路标的布置密度，因而节省了搬运系统的投入成本；且在需要高精定位的区域，通过移动机器人之间的相互协作进一步提升了搬运团队的定位精度，实用性好。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 车间 托盘 搬运 移动 机器人 编队 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
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