[发明专利]船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法有效
| 申请号： | 201911337502.2 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111025909B | 公开（公告）日： | 2023-02-14 |
| 发明（设计）人： | 李新飞;陈忠言;袁利毫;昝英飞;高嵩;王庆;贾辉;李桐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 船舶 运动 控制系统 kalman 自由度 滤波 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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