[发明专利]伸缩件及抓手

摘要

本申请属于机器人及其器部件设计领域，特别涉及一种伸缩件及抓手。其中，伸缩件包括：伸缩件本体，呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Origami结构的折痕纹路，充排气时能够伸展或收缩；密封连接件，设有第一通气孔，与伸缩件本体配合使用。抓手包括：抓手本体以及通过指部固定件固定的手指部件，每个手指部件包括至少一个伸缩件；气源，用于为手指部件充排气，另外，每个手指部件底端密封。本申请的伸缩件及抓手，具有较大伸缩比，通过对伸缩件内腔施加正压即可实现多物体的抓取，对伸缩件内腔施加负压可实现伸缩件的折叠，控制简捷，能够对多种物体进行无损安全、快速的抓持，实现在多种环境多种介质下的低成本、高寿命抓持。