[发明专利]线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 201911339038.0 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN113093176B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王包东;庞勃 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/933 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;丁辰 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法应用于无人机中，所述方法包括：获取无人机在第一姿态下毫米波雷达探测得到的探测点和深度检测相机的深度图；判断探测点和深度图是否满足第一条件，若满足则控制无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；根据第二姿态下的探测点和深度图，确定匹配点对的数量；判断匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物。该方案通过将相机和雷达两种传感器融合工作，实现对电线等线状障碍物与无人机之间位置的准确预测，然后控制无人机绕行从而避免了与线状障碍物的碰撞，提高了无人机飞行效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 线状 障碍物 检测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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