[发明专利]机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备有效
| 申请号： | 201911339758.7 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN113084791B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 林泽才;安昭辉;陈金亮;刘益彰;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供的一种机械臂控制方法包括：获取所述机械臂的目标位姿信息，所述目标位姿信息包括所述机械臂的末端的期望位姿的信息；根据所述目标位姿信息和关于指定夹角的优化函数，获得指定夹角的目标夹角值；根据所述目标位姿信息和所述目标夹角值，以及所述M个关节中的每一个关节与所述指定夹角的关系，获得各个关节的目标角度值；若各个关节的目标角度值分别满足对应的关节限制条件，则根据各个关节的目标角度值，控制所述机械臂。通过上述方法，能够解决在对具有冗余自由度的机械臂进行逆运动学求解时，获得解析解的难度较大，计算效率较低，从而影响了对机械臂的有效控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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