[发明专利]关节奇异区域的确定方法、机器人及存储装置在审
| 申请号： | 201911339777.X | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN113084792A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 李康宁 | 申请（专利权）人： | 配天机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李莉 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市东海*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种关节奇异区域的确定方法、机器人及存储装置，该方法包括：判断机器人在当前轨迹中当前插补点的下一插补点对应的第一轴和第三轴中至少一个轴的速度是否大于预设速度；若大于预设速度，则设置机器人当前位置为奇异区域的进入边界；并且根据机器人的当前轨迹的终点及后续轨迹的终点对应的第一轴和第三轴的速度，利用分段法确定奇异区域的离开边界。通过上述方式，本申请能够合理确定奇异区域。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 奇异 区域 确定 方法 机器人 存储 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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