[发明专利]一种机器人位姿估计方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911340211.9 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111121768B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 何婉君;刘志超;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据进行位姿估计，得到所述机器人的基准估计位姿；分别获取所述机器人的各个绝对测量数据，并根据各个绝对测量数据进行位姿估计，得到与各个绝对测量传感器分别对应的绝对估计位姿；分别获取所述机器人的各个相对测量数据，并根据各个相对测量数据进行位姿估计，得到与各个相对测量传感器分别对应的相对估计位姿；根据所述绝对估计位姿和所述相对估计位姿对所述基准估计位姿进行融合处理，得到所述机器人的融合位姿。通过本申请，极大提高了机器人位姿估计的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 估计 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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