[发明专利]一种基于分类检测网络构建地图方法及装置在审
| 申请号： | 201911340543.7 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111339226A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 苏锴坚;吕江浩;刘松 | 申请（专利权）人： | 深圳市香蕉智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于即时定位技术领域，提供了一种基于分类检测网络构建地图方法，包括：获取当前帧的图片数据，并对图片数据进行分类，然后根据分类后的图片数据和惯性测量数据计算位姿变化数据，通过对当前帧的图片数据和上一帧的图片数据进行回环检测，获得回环检测结果，再根据位姿变化数据和回环检测结果，估计相机的运动轨迹，并构建地图。本申请通过对当前帧的图片数据进行分类，并去除动态图片数据，仅根据静态图片数据和惯性测量数据计算位姿变化数据，并通过多种方式结合的回环检测，获得回环检测结果，根据位姿变化数据和回环检测结果，估计相机的运动轨迹，构建地图，可准确的计算出相机的位姿变化数据，提高了算法的性能，减小了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分类 检测 网络 构建 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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