[发明专利]描述子地图生成方法、定位方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201911344839.6 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111105459B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 阳方平;林燕龙;罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种描述子地图生成方法、定位方法、装置、设备和存储介质，描述子地图生成方法包括：获取机器人采集的多张图像以及机器人采集每张图像时的位置信息；针对每张图像，获取图像的语义分割图，基于语义分割图中的多个语义分割区域生成图像的图描述子；根据所有图像的图描述子和位置信息生成描述子地图。既避免了传统语义分割方法在多目标任务时存在泛化能力不足的问题，提高了定位的泛化能力，又无需提取视觉深度信息，采用图描述子关联已知的位置信息生成描述子地图，定位时通过目标图像的图描述子在描述子地图中搜索匹配找到距离最近的图描述子，该图描述子关联的位置信息即为定位信息，提高了定位精度和定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 描述 地图 生成 方法 定位 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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