[发明专利]一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201911346685.4 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111015661B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 高景一;贺李平;张慧;王哲 | 申请（专利权）人： | 北京无线电测量研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100851*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 柔性 负载 主动 振动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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