[发明专利]一种用于机器人三维不规则物体自动识别及抓取的方法有效
| 申请号： | 201911346789.5 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111136656B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 杨锋 | 申请（专利权）人： | 上海智殷自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;G06K9/62;G06T7/73 |
| 代理公司： | 天津英扬昊睿专利代理事务所(普通合伙) 12227 | 代理人： | 吴扬 |
| 地址： | 200000 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机器人三维不规则物体自动识别及抓取的方法，其具体操作方法为：前期数据收集、数据测试、数据分析、机器人运动到抓取点位姿，实现对锁具的抓取。本发明增加了对三维不规则类型物体的自动识别及抓取，通过线激光3D相机获取三维不规则物体的表面信息，相机安装在机器人末端法兰盘，当工件到达机器人扫描区域，机器人携带相机做直线运动扫描产品表面，以获取产品表面信息，对不同规格的产品一一进行扫描获取整个产品的点云库，对于每一种规格类型的产品，通过机器人示教抓取点并记录该示教点，再通过公式2‑5，将当前扫描工件信息转换为当前机器人抓取位置点，从而实现对工件抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 三维 不规则 物体 自动识别 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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