[发明专利]基于目标偏向寻优的启发式RRT机械臂运动规划方法

摘要

本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种基于目标偏向寻优的启发式RRT机械臂运动规划方法。包括如下步骤：确定起始点qstart,将qstart存储到qnodes中；在空间中全地图随机采样点qrand，寻找qnodes到达qrand中最近的一个点作为qnear；在qnear到qrand的方向上以步长δ前进，利用目标偏向因子控制随机点产生方向以及距离前进至节点qnew，在前进过程中进行碰撞检测，如果检测到碰撞，则返回A2；如果没有检测到碰撞，则将qnew存储到qnodes中并转至A4；根据更新后的qnodes，重复A2～A3，直至得到最新的节点qgoal满足|qnew‑qgoal|Error，视为迅即到目标点，将qnew存入到qnodes中；在qnodes根据各节点的父子关系，反向搜索找到规划路径。本发明能够减少搜索路径的长度，避免陷入局部最优值或在障碍附近震荡的现象。