[发明专利]一种复合翼垂直起降无人机的姿态控制方法有效
| 申请号： | 201911347091.5 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111026146B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;陈露露;江飞鸿;严月浩;张军红 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64C27/22;B64C29/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种复合翼垂直起降无人机的姿态控制方法，通过建立固定翼模式和多旋翼模式的非线性运动学和动力学模型，以及固定翼模式和多旋翼模式的姿态控制系统，姿态控制系统采用PD控制器和区间二型模糊神经网络的结合，采用组合设计能够保证模糊神经网络在参数学习时的飞行器稳定性，其次也减少了复合翼垂直起降无人机在固定翼模式或多旋翼模式的控制误差，提高了控制的精度，保证了固定翼模式姿态控制系统和多旋翼模式姿态控制系统在工作时互不干扰，提高飞行的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 垂直 起降 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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