[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的容错控制方法有效
| 申请号： | 201911347331.1 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111002840B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 郭烈;郑晓妮;陈俊杰;岳明;赵一兵;李琳辉 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的容错控制方法，首先建立基于汽车七自由度非线性动力学模型的整车模型，然后建立一个具有两层结构的容错控制器；容错控制器的上层控制器以四个车轮的期望输入力矩和转角作为输入，采用二阶滑模算法计算理想横摆力矩；容错控制器的下层控制器以理想横摆力矩作为输入，以电机转矩作为输出，实现电机转矩的分配。本发明使用了二阶滑模控制算法进行控制，具有如果高阶滑模是稳定的，带精确执行器的控制算法将不会出现抖振这一特性。本发明在进行力矩分配时，考虑到同轴两电机转矩最小策略，使得在单电机失效时，可以保证剩余三个电机继续驱动，不必选择将四驱车变为二驱车。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 电动汽车 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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