[发明专利]一种机器人目标跟踪轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911347861.6 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111026164B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 冯日月;潘婷婷;夏正仙;王继虎 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人目标跟踪轨迹规划方法，对视觉设备和机器人建立跟随用户坐标系与机器人基坐标系之间的描述关系，根据传送带实时反馈位置和反馈速度以及视觉设备拍摄的目标物体位置，通过坐标系转换关系，得到目标物体在机器人基坐标系中的位置，再建立机器人末端TCP点及目标物体之间的几何位置关系，对机器人相对于传送带上目标物体行进路线的平行方向及垂直方向的位移进行解耦，根据规划位移进行预测调整，同时进行实时速度的规划补偿，最终合成机器人的同步跟踪轨迹。本发明方法可以有效削弱机器人在传送带运行垂直方向上力的冲击，降低机器人在同步跟踪到位时的抖动，保证同步跟踪的到位精度，满足机器人对运动平滑性及到位准确度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 目标 跟踪 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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