[发明专利]一种履带式无人车辆在断崖障碍道路上的规划与控制方法有效
| 申请号： | 201911349595.0 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111142520B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;蒋春茂;祝辉;王智灵;丁祎;陶翔;张辉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种履带式无人车辆在断崖障碍道路上的规划与控制方法，包括在具有断崖的道路上的路径规划、对断崖障碍数据信息的处理、攀爬复杂形状的断崖时的步态规划与控制。在履带式无人车辆上加入路径规划系统，当车辆行驶时遇到断崖时，车辆规划出较优的路径发送给路径跟踪系统；对检测出的断崖尺寸数据进行计算与判断，通过设计的代价函数选择出履带式无人车辆的攀爬断崖的工作段；根据断崖的尺寸数据以及车辆的尺寸数据，计算并设计出控制时序与控制方法，使得在履带式无人车辆能够攀爬高度变化的复杂断崖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带式 无人 车辆 断崖 障碍 道路 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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