[发明专利]一种面向全域地形的陆地机器人行走机构有效
| 申请号： | 201911349662.9 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111114637B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 祝辉;蒋春茂;梁华为;丁祎;陶翔;王坤;解鸿儒 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D11/00 | 分类号： | B62D11/00;B62D55/08 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向全域地形的陆地机器人行走机构，包括：机构主体，该机构主体上设置有平衡肘；两个履带轮边总成，该履带轮边总成设置在机构主体的两侧；电动转向机构，该电动转向机构能够带动平衡肘产生横向偏转角；以及能够带动平衡肘转动的主动平衡肘旋转机构，该主动平衡肘旋转机构包括依次传动连接的伺服电机、减速器、球笼和半轴，以及用于连接平衡肘的转向壳体，该转向壳体内设置有三轴销万向节，该三轴销万向节通过设置在转向壳体前端的球笼槽与半轴连接。本发明能够同时实现对履带和平衡肘的控制，增加了行走机构的自由度，实现行走机构在多个自由度上的运动，安装于陆地机器人上使其能面对全域作战的多样化任务需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 全域 地形 陆地 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
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